Agilulfo si presenta tra le truppe di Carlomagno, il quale, pur perplesso dal fatto di avere con sé un cavaliere invisibile, pensa bene di arruorarlo tra le sue schiere. Il cavaliere inesistente non riscuote le simpatie degli altri cavalieri, anche a causa della sua pignoleria e brama di perfezione che lo rende profondamente disumano. Frattanto il giovane Rambaldo, che si è arruolato nella speranza di vendicarsi dell'argalif pagano Isoarre, che ha ucciso suo padre, cade in un'imboscata. Viene quindi inaspettatamente salvato dalla bella Bradamante, di cui s'innamora; ma Bradamente è a sua volta innamorata proprio di Agilulfo. La situazione vede uno sviluppo improvviso ed imprevisto quando il giovane Torrismondo svela di essere il figlio di Sofronia, la donna che Agilulfo aveva salvato quindici anni prima dai briganti, guadagnandosi così, proprio con quella impresa, il titolo di cavaliere. Dietro ordine di Carlomagno Agilulfo parte alla ricerca della donna per scoprire la verità, seguito poi da Bradamante, Rambaldo e Torrismondo, che vuole ritrovare il padre, membro del fantomatico Sacro Ordine dei Cavalieri del Gral. Di peripezia in peripezia Agilulfo arriva in Inghilterra, poi in Marocco. Torrismondo invece finisce nella terra di Curvaldia, dove scopre che i Cavalieri del Gral non sono affatto dei difensori dei deboli e degli oppressi, ma anzi, sono loro stessi oppressori di quelle popolazioni. Dopo l'ennesima battaglia l'intreccio si ricompone con il recupero di Sofronia da parte del Cavaliere inesistente, e con la scoperta da parte di Torrismondo di non essere affatto figlio di Sofronia (della quale nel frattempo si era segretamente innamorato), ma di essere suo fratellastro. Dopo l'inevitabile matrimonio tra i due, l'attenzione si concentra di nuovo su Agilulfo, il quale, credendo di aver ormai perso l'onore, scompare cedendo a Rambaldo la propria armatura. Nel finale a sorpresa, verrà rivelata la vera identità di Bradamante.
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